Step Motor: Adım Adım Dönen Motor

Step motor, dönüşünü eşit adımlara bölen bir motordur. Sürekli dönen sıradan bir motorun aksine, ona "48 adım at" dersiniz ve tam olarak o kadar döner.

Adım açısı

Yaygın motorlarda adım açısı 1.8 derecedir; yani tam tur 200 adımdır. Ucuz 28BYJ-48 modelinde ise içindeki dişli kutusu sayesinde tam tur binlerce adıma çıkar — daha yavaş ama çok daha hassas.

Adım sayısını bilmek, konumu bilmek demektir: motora kaç adım gönderdiğinizi sayarsanız, geri bildirim almadan nerede olduğunu bilirsiniz.

Sürücü şart

Step motor doğrudan Arduino pinlerine bağlanamaz; bobinleri kartın verebileceğinden çok daha fazla akım çeker. Araya bir sürücü girer:

• ULN2003: 28BYJ-48 ile birlikte gelen basit sürücü. Öğrenmek için yeterlidir.
• A4988 / DRV8825: İki pinle (adım ve yön) sürülen, akım sınırı ayarlanabilen gerçek sürücüler. 3B yazıcıların standardıdır.

Sürücüde akım sınırını ayarlamak, motorun ısınmasını ve adım kaçırmasını doğrudan etkiler.

Mikro adım

Sürücüler bobinlere kademeli akım vererek bir adımı ikiye, dörde, on altıya bölebilir. Buna mikro adım denir. Kazandırdığı şey çözünürlükten çok yumuşaklıktır: hareket sessizleşir ve titreşim azalır. Tutma torku ise azalır, yani her işe uygun değildir.

Servo ile farkı

Bir kolun açısını ayarlamak için servo, bir tablayı hassas biçimde döndürmek ya da bir ekseni ilerletmek için step motor uygundur.

Adım kaçırma

Motora kaldıramayacağı kadar hızlı komut verirseniz adımları kaçırır ve konum bilginiz sessizce yanlışlanır. Hızlanmayı kademeli yapmak (rampa) bunu büyük ölçüde önler.

Bobinleri bulmak

Elinizdeki motorun kablo düzenini bilmiyorsanız bir ölçü aleti yeterlidir: aynı bobine ait iki uç arasında birkaç ohm direnç okunur, farklı bobinlere ait uçlar arasında bağlantı yoktur.

Dört kablolu motorlar iki bobinlidir (bipolar), beş ya da altı kablolu olanlarda ortak uçlar vardır (unipolar). Sürücü seçimi buna göre yapılır.

Tutma torku ve ısınma

Step motor durduğunda bile bobinlerinden akım geçirilir; konumunu bu sayede korur. Bunun bedeli ısınmadır — motorun sıcak olması arıza değil, normal davranıştır.

Hareket etmeyeceği uzun süreler için sürücüyü devre dışı bırakmak (enable ucu) hem ısıyı hem tüketimi düşürür. Ama o anda motor serbest kalır; dik bir eksende yük varsa aşağı kayar. Bu yüzden enable ucunu kapatmak her projede güvenli değildir.

Servo için servo motor yazımıza bakabilir, HipoCodes devre simülasyonunda step motoru deneyebilirsiniz.