Çift Eksenli Step Motor: İki Yönü Birden Sürmek

Çift eksenli düzen, iki step motorun birbirine dik iki ekseni sürdüğü yapıdır. Çizim robotları, CNC tezgâhları, kamera kaydırıcıları ve 3B yazıcıların taban mantığı budur.

İki motor, tek hareket

Zor olan kısım motorları sürmek değil, onları birlikte sürmektir. X ekseninde 100, Y ekseninde 50 adım atacaksanız, bunları sırayla yaparsanız kalem önce sağa gider sonra yukarı çıkar — köşeli bir yol çizer.

Düz bir çizgi için ikisi orantılı ilerlemelidir: X iki adım atarken Y bir adım atmalıdır. Bunu sağlayan klasik yöntem Bresenham algoritmasıdır; aynı yöntem ekranda çizgi çizmek için de kullanılır.

Koordinat sistemi

Kodun konuştuğu dil adım değil, konum olmalıdır:

1. Başlangıçta eksenler bilinen bir noktaya çekilir (referanslama).
2. O nokta (0, 0) kabul edilir.
3. Kod artık "şu noktaya git" der; adım hesabı alt katmanda kalır.

Referanslama için genellikle her eksenin ucuna bir limit anahtarı konur. Bu anahtar aynı zamanda güvenlik görevi görür: tabla sınırı geçerse hareket durur.

Mekanik önce gelir

Bu tür projelerde başarısızlığın kaynağı çoğu zaman kod değil mekaniktir:

• Kayış gerginliği: Gevşek kayış, yön değiştirirken boşluk (backlash) yaratır ve çizgiler kaymış görünür.
• Dik açı: İki eksen tam dik değilse kareler paralelkenar çıkar.
• Sürtünme: Ağır ya da sıkışan bir taşıyıcı, motorun adım kaçırmasına yol açar.

Hızlanma rampası

İki motoru aynı anda tam hızda başlatmak, adım kaçırmanın en kısa yoludur. Hızı yavaşça artırıp hedefe yaklaşırken azaltmak hem daha sessiz hem de çok daha doğru sonuç verir.

Proje fikirleri

Kalem tutan çizim robotu, kum üzerine desen çizen masa, iki eksende hareket eden kamera, satranç taşlarını hareket ettiren mıknatıslı tabla.

CoreXY ve kartezyen fark

İki motoru yerleştirmenin iki yaygın yolu vardır. Kartezyen düzende bir motor X'i, diğeri Y'yi sürer; anlaşılması kolaydır ve hata ayıklaması basittir.

CoreXY düzende iki motor kayışlarla öyle bağlanır ki her hareket ikisinin birlikte çalışmasıyla oluşur. Hareketli kütle azalır, hız artar; ama kod ve mekanik daha karmaşıktır.

Öğrenirken kartezyen düzenle başlamak doğrudur: bir motoru çalıştırdığınızda ne olduğu gözle görülür.

İlk denemede kalemi indirmeyin

Bir çizim robotunda ilk denemeyi kalem kâğıda değmeden yapmak iyi bir alışkanlıktır. Hareketi havada izlersiniz; yanlış yön, kaçan adım ya da ters çevrilmiş eksen kâğıdı harcamadan görünür.

Kalem mekanizmasını en son eklemek, hata ayıklamayı da kolaylaştırır: sorunun hareket mi yoksa kalem baskısı mı olduğunu ayırt edersiniz.

Tek motorun temelleri için step motor yazımıza bakabilir, HipoCodes devre simülasyonunda düzeni deneyebilirsiniz.